python-help/md/servo.md

扩展硬件

舵机

from CocoPi import multiFuncGpio

初始化

multiFuncGpio(id,model)

参数说明

参数	类型	描述
id	int	接口引脚，必填，0表示S1接口，1表示S2接口。
model	int	控制模式，必填，mode=0，为空闲状态，引脚不执行任何功能mode=1，为控制舵机模式，值控制范围为0°~180°；mode=2，为数字输入模式，返回值0或1；mode=3，为数字输出模式，输出值为0或1；mode=4，为ADC采样模式，返回值为0~1023；mode=5，为PWM输出模式，输出值范围为0~255；mode=6，为控制蜂鸣器模式，控制范围为20hz~12000hz；mode=7，为控制灯带模式，暂未实现。

舵机转动

servoCtrl(angle)

参数说明

参数	类型	描述
angle	int	舵机转动角度，必填，0°-180°。

样例

import time
from CocoPi import multiFuncGpio

S1= multiFuncGpio(0,1) # S1舵机初始化
S2= multiFuncGpio(1,1) # S2舵机初始化
while True:
    S1.servoCtrl(0) # S1转动到0°
    S2.servoCtrl(0) # S2转动到0°
    time.sleep(1)
    S1.servoCtrl(90) # S1转动到90°
    S2.servoCtrl(90) # S2转动到90°
    time.sleep(1)

电机

from CocoPi import dcMotor

初始化

dcMotor(id)

参数说明

参数	类型	描述
id	int	电机接口对应的引脚，必填，M1引脚为1，M2引脚为2。

电机转动

dcMotorCtrl(dir,speed)

参数说明

参数	类型	描述
dir	int	电机转动方向，必填，0表示逆时针，1表示顺时针。
speed	int	转动速度，必填，0~255

样例

from CocoPi import dcMotor
import time

M1 = dcMotor(1) # M1电机初始化
M2 = dcMotor(2) # M2电机初始化

while True:
    M1.dcMotorCtrl(0,150) # M1以150的速度逆时针转动
    M2.dcMotorCtrl(0,150) # M2以150的速度逆时针转动
    time.sleep(1)
    M1.dcMotorCtrl(1,150) # M1以150的速度顺时针转动
    M2.dcMotorCtrl(1,150) # M2以150的速度顺时针转动
    time.sleep(1)